PIC18F2525 - 寻迹小车

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端口设置

三态端口：TRISA, TRISB, TRISC
- 0 - 置为输出
- 1 - 置为输入

PWM

#include <pwm.h>

void
main(void) {

  //// initializations ////

  /* Open PWM on channel 1 (RC2/CPP1)
   * Args:
   *   whole pwm period, i.e. resolution, max @ 0xff
   */
  OpenPWM1(0xff);

  //// use pwm ////

  /* Set duty cycle (high voltage span)
   * Args:
   *   10-bit value, max @ 0x3ff, 0x1ff for half
   */
  SetDCPWM(0x13f);

  //// other stuff ////

}

Note
OpenPWMx 后，直接设置 LATCbits.RCx 将会失效，其输出全由 PWM 控制。

模拟-数字转换器

#include <adc.h>

int ret = 0;  // return value from A-D Converter

void
main(void) {

  //// initalizations ////

  // Enable A-D Converter
  OpenADC(
      ADC_FOSC_32       &   // sync. clock period
      ADC_RIGHT_JUST    &   // output format
      ADC_12_TAD,           // safe conversion time
      ADC_CH0           &   // initial analog input channel (CHx --> RAx)
      ADC_REF_VDD_VSS   &   // reference voltages
      ADC_INT_OFF,          // interuptable
      ADC_1ANA              // working analog channels
  );

  while (1) {

    //// other stuff ////

    if (!BusyADC()) {
      ret = ReadADC();  // returns a 10-bit value
      ConvertADC();
    }

    //// use `ret`, and do other stuff ////

}

Note
由于 AD 转换时间较长，对灵敏度要求较高时，建议异步。
上面展示的“假异步”实测效果还行。

特别注意

PIC18F2525 只支持全局变量，寻址空间 0xff
本来还有一个 hard-programmed 的漂移版本，加入了牵引控制和惯性漂移，企图屠榜；然而由于盘子打得太猛，第一次测试之后小车就凉了，十分可惜