ICM-20690 六轴传感器学习记录

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使用注意

• power up 功能使用时，不建议把 AP_SCL / AP_SCLK AP_CS拉低
• OIS接口：可以直接与防抖器件连接在一起。

模式

IIC Master Mode : 做为Master，与连接的器件通信，可以在没有MCU的干预下进行对外部传感器数据进行读取。

• 地址为：110100X
• 设备地址+ACK 寄存器地址+ACK 地址+ACK 数据1+ACK 数据2+NACK
• SDA的变化只可以在SCL的低电平时发生，除了开始于结束

Pass-Through Mode: 直接将AUX IIC 与IIC 的线连在一起

FIFO

• 可以存储角速度，角加速度，温度，FSYNC输入。

• FIFO counter 可以记录FIFO中数据的数量。

• 支持burst read

  触发中断的几种方式

  1. Clock generator locked to new reference oscillator (used when switching clock sources);
  2. new data is available to be read (from

  the FIFO and Data registers);

  1. accelerometer event interrupts;

  2. FIFO watermark;

  3. FIFO overflow. The interrupt status can be read from the Interrupt Status register

     Interrupt Name	Interrupt Pin
     Motion Detection	INT2
     FIFO Overflow	INT2
     FIFO Watermark	INT1
     Data Ready	INT1
     FSYNC	INT2

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此陀螺仪用于较高级的设备上，与平常使用的MPU6050，MPU9250等设备相比精度较高，且有与OIS防抖摄像头相连接的直接矫正系统，用于带有OIS功能的手机上极其方便。